Ja, ich meine kein Problem.

2 gegenüberliegende Flossen, oder alle 4 gleichzeitig, würde die Kräfte aufheben und nur ein Moment übrig lassen. Das mit den 1+3 von Bodo hab ich allerdings nicht ganz geschnallt.

Wenn ich morgen nach der Prüfung noch Bock auf Regelungstechnik habe kann ich ja mal kurz schauen ob Dein System Gefahr läuft instabil zu werden oder zu langsam zu sein (Vorsicht: Theoretiker bei der Arbeit!).

Oliver

Zitat:

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Das mit den 1+3 von Bodo hab ich allerdings nicht ganz geschnallt.

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ich denke er meint bei 4 Flossen die erste und dritte. Also die beiden gegenüberliegenden...

Zitat:

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Wenn ich morgen nach der Prüfung noch Bock auf Regelungstechnik habe kann ich ja mal kurz schauen ob Dein System Gefahr läuft instabil zu werden oder zu langsam zu sein (Vorsicht: Theoretiker bei der Arbeit!).

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Das wäre ja mal was!

Gruß Dirk

Da brauch ich aber mehr Daten für... Verhalten des Gyros und des Servos bspw., die Rakete dazu kann ich mir ja ausdenken...

Oliver

Moin moin zusammen,

richtig erkannt Dirk!
Ich meinte die gegenüberliegenden Flossen. War vielleicht etwas schlecht geschrieben, aber ich numeriere die Flossen immer bei Tests.

@Oliver
Schon etwas berechnet? Bin doch sehr neugierig.

Gruß
Bodo

Zitat:

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Original geschrieben von feuerpatsche

@Oliver
Schon etwas berechnet? Bin doch sehr neugierig.

Gruß
Bodo

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Ich denke nicht ...
Ich versuche gerade ein paar Infos über die Gyros für Oliver zu sammeln.
@Oliver: was brauchst Du von den Servos? Geschwindigkeit? Stellkraft?


Gruß Dirk

Interessant wären direkt die Zeitkonstanten, ich nehme an Gyro und Servos sind beide Glieder erster Ordnung. Auch wenn das beim Servo vielleicht nicht ganz so gut aussieht, immerhin erreicht er recht schnell seine Stellgeschwindigkeit, allerdings muss er sich ja dann noch bewegen. Das muss ich mir mal genauer anschauen.

Danach wäre eine Störungsmodellierung interessant, die dürfte vor allem beim Signal des Gyros greifen und bei den aerodynamischen Kräften.

Qualitativ, nach dem was ich mir schon überlegt habe, kann man aber sagen dass das Ganze in einem gewissen Bereich stabil vor sich geht und man eine ordentliche Dämpfung erreichen kann. Um eine gute Aussage über die Stell-Geschwindigkeit zu bekommen braucht man natürlich die wahren physikalischen Größen.

Eine erste Modellierung seht Ihr hier:


Daraus ergeben sich drei Polstellen und mit einer Rückführung der Drehgeschwindigkeit (nichts anderes tut ja der Gyro) erhalte ich einen langsamen Modus zweiter Ordnung (den man gut einstellen kann - also schnell, gut gedämpft, langsam oder auch instabil ;-), und den schnellen Modus erster Ordnung des Gyros, der nicht weiter interessiert. Der zweite Integrator ist ebenfalls unwichtig, der Stellkreis läuft ja nur über die Drehgeschwindigkeit, und sobald man die im Griff hat hat man auch die Position im Griff. Das wäre bei einer Rückführung der Position, wie bspw. mit einem IR-Sensor, vielleicht schon nicht mehr so einfach...

Oliver

PS: Für alle, für die das jetzt zu kompliziert war: Es ist überhaupt kein Problem das Ganze so umzusetzen. Aber die Performance des Stellkreises in Abhängigkeit verschiedener Variablen wäre ja mal ganz interessant zu betrachte.

PPS: Da wir keinen direkten Einfluss auf den Gyro haben kann man die Rückführung, im Moment unten und mit 1 angegeben, vielleicht nicht an der Stelle betrachten, sondern sie muss zwischen Gyro und Servo liegen. Dort kann allerdings die Verstärkung des Rauschens Probleme bereiten.

Moin Oliver,

hab Dich noch nicht vergessen. Suche nur immer noch vernünftige Informationen über Gyro und Servo ...

Interessant sind m.E. auch die beiden Modi des Gyro.
Beim normalen Modus gleicht der Gyro ja normalerweise nur das Drehmoment beim "wegdrehen" aus. Dazu wären schnelle Reaktionszeiten und schnelle Servos notwendig.
Im Heading Hold Modus "speichert" er seine Position und wird immer versuchen dahin wieder zurück zu kommen.
Ich denke das wäre auf jeden Fall die bessere Einstellung. Zumal dann auch die Stell und Reaktionszeit nicht mehr sooo wichtig ist. Sie wird dann zwar nicht wie „angenagelt“ fliegen, aber immer noch weitestgehend ohne sich zu drehen.

Gruß Dirk

Hallo Dirk,

ich habe zwei der vier Flächen des Leitwerks über zwei Drähte von einem Servo angesteuert. Die Steuerfläche ist ca. 5% der Leitwerksfläche. Das ist aber noch zu viel.

In den nächsten Tagen mache ich einen neuen Versuch. Bei mir geht probieren über Studieren.


Siehe auch:

Geändert von Brzelinski am 01. September 2006 um 11:57

Ich denke auch das rel. kleine Flächen absolut ausreichend sind.

Hast Du ein paar Bilder von Deinem Versuch?


Gruß Dirk

Im Archiev, Videos, mein erstes Raketenvideo.

Geändert von Brzelinski am 01. September 2006 um 13:18